在汽車制造領(lǐng)域，小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)近日取得了一項(xiàng)引人矚目的技術(shù)突破。在真實(shí)的汽車工廠環(huán)境中，小米機(jī)器人成功完成了自攻螺母上件工站的復(fù)雜任務(wù)，展現(xiàn)了其在精密操作和高效生產(chǎn)方面的強(qiáng)大能力。

該任務(wù)要求機(jī)器人連續(xù)從自動(dòng)送釘設(shè)備中精準(zhǔn)抓取自攻螺母，并將其準(zhǔn)確放置在自攻擰緊的定位工裝上，最終配合完成汽車一體化壓鑄后地板零件的自攻擰緊作業(yè)。其中，自攻螺母的精準(zhǔn)安裝是整個(gè)流程中難度最高的環(huán)節(jié)。由于螺母內(nèi)側(cè)存在花鍵結(jié)構(gòu)，且每次被抓取后的手內(nèi)姿態(tài)不固定，再加上定位銷軸的磁吸力干擾，機(jī)器人的“精準(zhǔn)對(duì)位”面臨巨大挑戰(zhàn)。

為了應(yīng)對(duì)這些復(fù)雜情況，小米研發(fā)團(tuán)隊(duì)采用了端到端數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制方法?；谄渥灾餮邪l(fā)的VLA大模型Xiaomi-Robotics-0，團(tuán)隊(duì)結(jié)合了強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)，構(gòu)建了一個(gè)聯(lián)合訓(xùn)練框架。這一框架不僅增強(qiáng)了模型在操作任務(wù)理解和空間感知等方面的泛化能力，還使機(jī)器人能夠從真實(shí)的物理交互經(jīng)驗(yàn)中持續(xù)學(xué)習(xí)，從而快速適配不同的下游工況。

在感知層面，團(tuán)隊(duì)融合了視覺(jué)、觸覺(jué)以及關(guān)節(jié)本體感知等多模態(tài)信息，協(xié)同判斷作業(yè)過(guò)程。例如，在抓取任務(wù)中，僅依賴視覺(jué)容易受到光照變化或遮擋的影響，而僅依賴觸覺(jué)則可能被非預(yù)期接觸干擾。多模態(tài)融合感知有效降低了復(fù)雜工況下的狀態(tài)誤判概率，顯著提升了任務(wù)執(zhí)行的穩(wěn)定性。

在運(yùn)動(dòng)控制方面，小米機(jī)器人采用了融合優(yōu)化控制與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的混合架構(gòu)。優(yōu)化控制器能夠在毫秒級(jí)內(nèi)求解，嚴(yán)格滿足平衡與安全約束；而強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器則通過(guò)在仿真環(huán)境中模擬上億次極端擾動(dòng)場(chǎng)景，使機(jī)器人學(xué)會(huì)了在干擾下保持平衡，并實(shí)現(xiàn)了零樣本遷移部署到真實(shí)機(jī)器人上。

在實(shí)際測(cè)試中，小米機(jī)器人在自攻螺母上件工站中實(shí)現(xiàn)了連續(xù)3小時(shí)的自主穩(wěn)定運(yùn)行，雙側(cè)同時(shí)安裝成功率達(dá)到90.2%，并滿足了最快76秒的產(chǎn)線生產(chǎn)節(jié)拍要求。盡管仍會(huì)因螺母花鍵對(duì)齊精度不足等問(wèn)題出現(xiàn)典型失效案例，但這一成果標(biāo)志著小米人形機(jī)器人在汽車制造場(chǎng)景規(guī)?；瘧?yīng)用邁出了重要一步。

據(jù)悉，小米還在其他多個(gè)典型工站進(jìn)行了實(shí)際部署與驗(yàn)證，相關(guān)進(jìn)展將在后續(xù)陸續(xù)公布。這一系列技術(shù)突破不僅為汽車制造行業(yè)帶來(lái)了新的可能性，也為智能機(jī)器人在復(fù)雜工業(yè)場(chǎng)景中的應(yīng)用提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)。