在智能家居領(lǐng)域，一項(xiàng)突破性技術(shù)正悄然改變服務(wù)機(jī)器人的能力邊界。由頂尖科研團(tuán)隊(duì)開發(fā)的GarmentPile++系統(tǒng)，首次賦予機(jī)器人處理復(fù)雜衣物堆疊場(chǎng)景的"管家級(jí)"操作能力。這項(xiàng)成果不僅攻克了柔性物體操作的行業(yè)難題，更在機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)際頂會(huì)ICRA 2026引發(fā)關(guān)注，其核心模塊更成為《EAI-100具身智能領(lǐng)域2025年度百項(xiàng)代表性成果》的十大Demo項(xiàng)目之一。

傳統(tǒng)服務(wù)機(jī)器人面對(duì)衣物整理任務(wù)時(shí)，往往陷入"能看不能動(dòng)"的困境。當(dāng)多件衣物出現(xiàn)顏色相近、相互纏繞或部分遮擋時(shí)，機(jī)械臂要么因誤判邊界而抓取失敗，要么在操作過程中牽連其他衣物。更棘手的是，不同材質(zhì)衣物的物理特性差異顯著——絲綢易滑、棉質(zhì)易皺、針織易變形，這些特性都要求機(jī)器人具備精準(zhǔn)的環(huán)境感知與決策能力。

研發(fā)團(tuán)隊(duì)通過構(gòu)建"認(rèn)知-決策-執(zhí)行"的完整技術(shù)鏈，成功破解這些難題。在視覺識(shí)別階段，系統(tǒng)采用改進(jìn)型SAM2分割算法，結(jié)合顏色分布、紋理特征和邊緣檢測(cè)技術(shù)，即使面對(duì)嚴(yán)重遮擋的衣物堆，也能精準(zhǔn)繪制每件衣物的三維輪廓。當(dāng)遇到粘連區(qū)域時(shí)，機(jī)器人會(huì)啟動(dòng)動(dòng)態(tài)觀察模式，通過輕微提拉觸發(fā)衣物形態(tài)變化，利用攝像頭實(shí)時(shí)追蹤完成邊界確認(rèn)。

決策系統(tǒng)的創(chuàng)新體現(xiàn)在智能抓取點(diǎn)規(guī)劃。系統(tǒng)根據(jù)衣物材質(zhì)、堆疊狀態(tài)和目標(biāo)位置，生成包含風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的熱力圖：紅色區(qū)域代表最佳抓取點(diǎn)（如平整的衣身中部），藍(lán)色區(qū)域則標(biāo)記高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域（如易滑落的領(lǐng)口或易變形的袖口）。這種基于物理特性的決策模型，使機(jī)器人能根據(jù)不同場(chǎng)景靈活調(diào)整操作策略。

在執(zhí)行層面，雙機(jī)械臂協(xié)同技術(shù)展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)。面對(duì)T恤等小型衣物，單臂即可完成精準(zhǔn)捏?。惶幚泶矄?、長(zhǎng)裙等大件物品時(shí)，主臂負(fù)責(zé)提升主體部分，副臂同步托舉下方區(qū)域，通過動(dòng)態(tài)調(diào)整夾持力度防止衣物拖地或纏繞。這種類人化的操作方式，使機(jī)器人能在保持衣物平整的同時(shí)，避免對(duì)周圍環(huán)境造成干擾。

實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，在開放衣堆和封閉收納筐兩種典型場(chǎng)景中，該系統(tǒng)的任務(wù)完成率較現(xiàn)有方法提升42%，平均操作步數(shù)減少35%。特別在處理多層纏繞的混合材質(zhì)衣物時(shí)，其成功率達(dá)到91.7%，展現(xiàn)出強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)能力。更值得關(guān)注的是，系統(tǒng)通過深度學(xué)習(xí)模型持續(xù)優(yōu)化操作策略，隨著使用次數(shù)增加，其決策效率與操作精度將進(jìn)一步提升。

這項(xiàng)技術(shù)突破標(biāo)志著服務(wù)機(jī)器人向真實(shí)家庭場(chǎng)景邁出關(guān)鍵一步。不同于實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下的演示項(xiàng)目，GarmentPile++系統(tǒng)專門針對(duì)日常生活中的非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景設(shè)計(jì)，其處理對(duì)象包括20余種常見衣物材質(zhì)，覆蓋從內(nèi)衣到外套的全品類服裝。研發(fā)團(tuán)隊(duì)表示，未來將拓展系統(tǒng)在醫(yī)療護(hù)理、物流分揀等領(lǐng)域的應(yīng)用，讓柔性物體操作技術(shù)惠及更多行業(yè)。